Заказчик

Требуется написать работающую программу для arduino для управления поворотом ножа плоттера.
Имеется Arduino Uno+драйвер TMC2209+мотор Nema17
Мотор устанавливается на ЧПУ станок. На моторе закрепляется нож для резки пены.
Станок управляется контроллером по STEP-DIR
Задача: считать импульсы STEP-DIR идущие от станка по осям X,Y, вычислить их частоту подачи и пересчитать ее в угол поворота ножа, так чтобы нож всегда был ориентирован по ходу движения станка.
Схема уже собрана на Arduino Uno, импульсы считывать мне уже удалось, замерять их время тоже. Угол ориентации считается верно. Не выходит подружить это с ШД. Он либо дергается, либо происходят случайные выбросы в разные стороны. Можно написать программу с нуля или использовать мои наработки.
Рассчитываю на 3000р оплату.